穆格便攜式閥門測試（m040-104）已經制定了從領域的實際經驗，提供必要的援助，調試，維修及故障排除的控制系統，使用穆格電子反饋（環(huán)境食物局）閥門的640，650，660和769系列和機械反饋（多功能）伺服閥的輸入電流高達60毫安。

市場上沒有一種替換閥門能夠適合 ROV 的外殼，并能承受高達 3,000 psi (207 bar) 的壓力，同時減少飛行員的動作與機械臂和所附攝像頭的定位之間的延遲。使用傳統閥門，MBARI 技術團隊會通過將 ROV 的泵置于旁路狀態(tài)來減少液壓系統的壓力，并使機械臂更加靈巧。當團隊這樣做時，傳統伺服閥的“零點"發(fā)生了偏移。

MBARI 要求 Moog Inc. 解決三重挑戰(zhàn)。首先，設計一組適合現有外殼的閥門。其次，消除壓力中心偏移。第三，解決導致飛行員反復移動機械臂和攝像頭以尋找標本或目標的延遲問題。

Moog 還被告知 Ventana 最初的制造成本為 795,000 美元；更換車輛將花費 MBARI 320 萬美元。因此，改裝車輛對于 MBARI 的項目至關重要。

Moog 的解決方案包括其微型 30 系列伺服閥，尺寸為 4.0 x 3.4 x 3.9 厘米（1.6 x 1.3 x 1.5 英寸）。這些閥門是分體式歧管，可處理高達 3,000 psi 的液壓，并提供 2.5 毫秒的階躍響應。Moog 設計了適合正確閥門配置的閥門，其尺寸比傳統閥門更小。

據 MBARI 稱，微型閥門消除了視頻和控件的延遲。MBARI 表示，ROV 的系統更易于調整。Moog 還使 MBARI 能夠使用軟件來從閥門和攝像機角度獲得最佳性能，從而加快了水下研究海豹壽命和地質等問題的時間。

據擁有 35 年經驗的 Moog 高級產品工程師 Russ Miliotto 稱，微型 30 系列伺服閥最初是為國防和太空應用而制造的。Miliotto 指出，這些閥門最初用于控制無人航天器的推力矢量。

“我們采用了太空和國防閥門，并將它們工業(yè)化，"Miliotto 說道。“以前，這些閥門使用的是鑄件，但對于工業(yè)，我們使用不銹鋼和 Viton™ 密封件等材料。"

Miliotto 表示，這些閥門的工業(yè)版本比版本便宜。他補充說，不需要對它們進行沖擊測試，因為微型閥門已經是一種經過驗證的設計。

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